智東西（公眾號(hào)：zhidxcom）

作者 | 香草 云鵬

編輯 | 心緣

打麻將、拆快遞、紐扣穿針，還能做30KG重物提拉！

沉寂一年，稚暉君帶著他的二代機(jī)器人全家桶重磅回歸，秀出的各種新技能令人眼前一亮。

智東西8月18日?qǐng)?bào)道，今日，“野生鋼鐵俠”稚暉君一連亮出5款智元人形機(jī)器人，全程整活兒，前有機(jī)器人開(kāi)瓶蓋、倒可樂(lè)、搬重物，后有機(jī)器人上場(chǎng)主持、穿針、搓麻將、推銷賣車，最后還有老父親稚暉君陪伴“夾子手機(jī)器娃”蹣跚學(xué)步的感人成長(zhǎng)Vlog，并甩出“0元購(gòu)”終極大招。

智元不僅首次定義具身智能的五級(jí)技術(shù)演進(jìn)路線圖，而且公布了最新商業(yè)化進(jìn)展：團(tuán)隊(duì)面向量產(chǎn)做了大量的正向設(shè)計(jì)分析、系統(tǒng)方案重構(gòu)、核心部件自研；遠(yuǎn)征系列產(chǎn)品規(guī)模量產(chǎn)正在進(jìn)行，接收到來(lái)自制造業(yè)、交互服務(wù)行業(yè)等不同客戶的大量訂單，整個(gè)團(tuán)隊(duì)都在加班加點(diǎn)準(zhǔn)備批量交付。

稚暉君還秀了一波大格局，化身“賽博源神”，從數(shù)據(jù)集、設(shè)計(jì)圖紙、軟件框架、中間件源碼到運(yùn)控算法，通通開(kāi)源，要讓人人可造人形機(jī)器人。

智元機(jī)器人此次發(fā)布了“遠(yuǎn)征”與“靈犀”兩個(gè)系列，共5款商用機(jī)器人新品，包括遠(yuǎn)征A2、遠(yuǎn)征A2-W、遠(yuǎn)征A2-Max、靈犀X1以及靈犀X1-W。

發(fā)布會(huì)一開(kāi)場(chǎng)，稚暉君直接和遠(yuǎn)征A2機(jī)器人家族的幾位成員演了一出“人機(jī)小品”。

遠(yuǎn)征A2系列秀出不少新技能，比如遠(yuǎn)征A2-W機(jī)器人用開(kāi)瓶器開(kāi)可樂(lè)瓶、操作榨汁機(jī)做出一杯“葡汽可樂(lè)”、精準(zhǔn)將榨汁機(jī)中的飲料倒入杯中。

“大力士”遠(yuǎn)征A2-Max則原地抱起80多斤的重物。整體來(lái)看，機(jī)器人的肢體動(dòng)作流暢靈巧，相比去年8月首次出場(chǎng)時(shí)，顯然嫻熟了許多，但動(dòng)作屬實(shí)有點(diǎn)太過(guò)緩慢，光是做飲料就花了整整3分鐘。

演完小品后，稚暉君轉(zhuǎn)身走入發(fā)布會(huì)現(xiàn)場(chǎng)，一臺(tái)遠(yuǎn)征A2機(jī)器人直接登臺(tái)當(dāng)主持人，介紹了遠(yuǎn)征A2系列機(jī)器人家族。

遠(yuǎn)征A2系列包括遠(yuǎn)征A2、遠(yuǎn)征A2-W和遠(yuǎn)征A2-Max三款機(jī)器人，分別針對(duì)交互服務(wù)、柔性制造和重載特種場(chǎng)景，內(nèi)嵌大語(yǔ)言模型，可實(shí)現(xiàn)超擬人音色語(yǔ)音對(duì)話，各種技能都可以持續(xù)學(xué)習(xí)。

▲遠(yuǎn)征A2語(yǔ)音交互現(xiàn)場(chǎng)演示

作為今天發(fā)布會(huì)的“One More Thing”，稚暉君亮出自家的首款模塊化機(jī)器人靈犀X1，它個(gè)頭不大，可以看作是“青春版”機(jī)器人，在成本方面有大幅優(yōu)化。

稚暉君帶領(lǐng)不到10人的團(tuán)隊(duì)，在不到3個(gè)月的時(shí)間里，就把靈犀X1從概念做成了整機(jī)。靈犀X1從組裝完成到今天，還不到兩周的時(shí)間，因此是“還沒(méi)滿月就出來(lái)干活了”。

值得一提的是，靈犀X1有個(gè)“機(jī)機(jī)模式”，手機(jī)可以直接放到機(jī)器人里，做機(jī)器人的“大腦”，這個(gè)“腦洞”確實(shí)夠大。

靈犀X1的屏幕可以定制畫面，比如顯示稚暉君自己的臉，頗有一種機(jī)器人帶上了Vision Pro的既視感。

為了避免“價(jià)格戰(zhàn)”，稚暉君直接給靈犀X1定價(jià)為“0元”，全面開(kāi)源。

在應(yīng)用場(chǎng)景方面，遠(yuǎn)征A2可以在4S店內(nèi)作銷售導(dǎo)購(gòu)，多語(yǔ)言交流，了解用戶需求，例如聽(tīng)到顧客想喝水就去拿水，路上可以自動(dòng)避障；在工廠里，遠(yuǎn)征A2基本可以完成質(zhì)檢上料、貨架擺放貨物等工作。

一、全身40+主動(dòng)自由度，靈巧手19自由度，四大子域核心系統(tǒng)

人形機(jī)器人遠(yuǎn)征A2全身采用外骨骼設(shè)計(jì)，身高體重都與成年人類相仿，可續(xù)航超2小時(shí)，行走速度每秒1米。

在外形方面，遠(yuǎn)征A2比上一代遠(yuǎn)征A1更像人了，腦袋更圓、四肢比例更協(xié)調(diào)，腿部形態(tài)從A1的反屈膝設(shè)計(jì)變?yōu)榱苏ァ?/P>

遠(yuǎn)征A2-W由一個(gè)人形上半身和背后的機(jī)械身體組成，主要用于工業(yè)制造領(lǐng)域，其主動(dòng)自由度22個(gè)，續(xù)航超過(guò)5小時(shí)，每秒可行走1.5米以上。雙臂寫作、多模態(tài)感知、持久作業(yè)等是遠(yuǎn)征A2-W針對(duì)制造場(chǎng)景進(jìn)行的針對(duì)性優(yōu)化。

遠(yuǎn)征A2-Max最大的特點(diǎn)就是力大無(wú)窮，其主動(dòng)自由度達(dá)到53個(gè)，雙臂可稱重80斤以上。

遠(yuǎn)征A2系列產(chǎn)品的工業(yè)設(shè)計(jì)采用了家族化ID語(yǔ)言，有助于實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)以及獨(dú)特的視覺(jué)識(shí)別特征。

在核心零部件上，遠(yuǎn)征A2系列借鑒新能源汽車的系統(tǒng)，將機(jī)器人的核心系統(tǒng)劃分為動(dòng)力域、感知域、通信域、控制域四個(gè)子域。

在動(dòng)力域方面，遠(yuǎn)征A2的關(guān)節(jié)模組在上一代的基礎(chǔ)上面向量產(chǎn)做了大量的優(yōu)化和測(cè)試，其中部分關(guān)節(jié)電機(jī)的峰值扭矩可以達(dá)到512 Nm。

視觸覺(jué)靈巧手也全面升級(jí)，擁有19個(gè)自由度，其中12個(gè)為主動(dòng)關(guān)節(jié)。

基于靈活的手部關(guān)節(jié)和視覺(jué)、觸覺(jué)感知，靈巧手現(xiàn)在可以輕松擰螺絲、拆快遞。

通用的物品抓取更是不在話下，還能雙手配合倒水。

紐扣穿針這樣的精細(xì)活，靈巧手也能輕松實(shí)現(xiàn)。

遠(yuǎn)征A2擁有7自由度雙臂，單臂自由度達(dá)到3+2+2+N，臂展60厘米。雙臂內(nèi)置六維力傳感器，可以配合實(shí)現(xiàn)更復(fù)雜的操作。

感知域方面，遠(yuǎn)征A2增加了激光雷達(dá)、全景相機(jī)等傳感器，可實(shí)現(xiàn)全域安全、局部避障。基于自研的系統(tǒng)算法，機(jī)器人對(duì)環(huán)境的理解也大幅提升。

通信域方面，智元團(tuán)隊(duì)自研了一套輕量化、高性能的智能機(jī)器人通信框架AimRT，可以完全不依賴第三方中間件。

值得一提的是，這一框架將在下個(gè)月底全面開(kāi)源。

控制域方面，遠(yuǎn)征A2在去年Model base的基礎(chǔ)上增加了數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的Learning base，使用兩種方式共同驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的行為優(yōu)化，行走起來(lái)更穩(wěn)定自然。

在運(yùn)動(dòng)算法層面，智元構(gòu)建了一套由自然語(yǔ)言指令集驅(qū)動(dòng)，可以適配不同機(jī)器人硬件的AgentOS。

基于機(jī)器人本體，AgentOS定義了技能庫(kù)，通過(guò)多模態(tài)大模型去定義機(jī)器人的狀態(tài)，再由任務(wù)執(zhí)行器來(lái)驅(qū)動(dòng)各種原子技能去進(jìn)行任務(wù)操作，然后再進(jìn)行反饋來(lái)獲取這信號(hào)。

AgentOS目前還在預(yù)研初期，不過(guò)從開(kāi)頭的自制飲料等演示來(lái)看，它已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了比較好的任務(wù)編排效果。

遠(yuǎn)征A2的整體框架參考強(qiáng)化學(xué)習(xí)來(lái)構(gòu)建，整個(gè)機(jī)器人是一個(gè)軟硬件非常復(fù)雜的系統(tǒng)，既涉及到內(nèi)部各個(gè)硬件模塊的協(xié)同和部署，也需要軟件跟算法做高效的配合

智元構(gòu)建了開(kāi)放軟硬件平臺(tái)AIMA，將遠(yuǎn)征A2的復(fù)雜系統(tǒng)的二次開(kāi)發(fā)能力，開(kāi)放給外部更多的開(kāi)發(fā)者，共同去構(gòu)建整個(gè)生態(tài)。

二、交互服務(wù)、柔性制造領(lǐng)域落地，自研數(shù)據(jù)采集全流程開(kāi)源

稚暉君首次公布了智元機(jī)器人的具身智能技術(shù)演進(jìn)路線圖，從G1到G5分別對(duì)應(yīng)基礎(chǔ)自動(dòng)化、通用原子技能、端到端操作技能、端到端操作大模型以及最終的AGI，類似自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的L1、L2、L3分級(jí)。

去年一年，智元機(jī)器人在G2、G3階段并行研發(fā)，其中基于G2的原子能力已經(jīng)實(shí)現(xiàn)實(shí)際場(chǎng)景的落地應(yīng)用。

例如在交互服務(wù)場(chǎng)景中，遠(yuǎn)征A2可以針對(duì)客戶進(jìn)行精準(zhǔn)營(yíng)銷。在汽車4S店內(nèi)，它可以作為導(dǎo)購(gòu)為客戶提供服務(wù)。基于記憶能力，遠(yuǎn)征A2能夠知道顧客上次看中的是哪款車，并主動(dòng)推薦體驗(yàn)。

基于多模態(tài)大模型，遠(yuǎn)征A2能對(duì)不同意圖指令精準(zhǔn)識(shí)別。比如當(dāng)小朋友說(shuō)口渴了，遠(yuǎn)征A2會(huì)主動(dòng)詢問(wèn)需要什么飲品，并取回來(lái)交給她。

在行進(jìn)的路上，遠(yuǎn)征A2還能智能避障，躲開(kāi)碰到的人或物品。

基于語(yǔ)言動(dòng)作大模型，遠(yuǎn)征A2可以端到端生成自然動(dòng)作，比如說(shuō)“1萬(wàn)現(xiàn)金優(yōu)惠”時(shí)，它非常自然地比了個(gè)1的手勢(shì)。

雖然從人形機(jī)器人演進(jìn)的角度來(lái)看，遠(yuǎn)征A2已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了很大的進(jìn)步，但僅憑其現(xiàn)在慢吞吞的說(shuō)話和做事效率，離替代人類銷售還差得遠(yuǎn)。

在柔性制造場(chǎng)景中，遠(yuǎn)征A2-W可以基于多模態(tài)感知、雙臂協(xié)作、原子模塊化等能力，實(shí)現(xiàn)工件投料、上下料、質(zhì)檢、搬運(yùn)等，還能在不同工序間自動(dòng)轉(zhuǎn)場(chǎng)。

智元具身智能數(shù)據(jù)系統(tǒng)AIDEA是稚暉君放出的另一個(gè)關(guān)鍵大招，包括仿真平臺(tái)、機(jī)器學(xué)習(xí)平臺(tái)、功能部署平臺(tái)、數(shù)據(jù)平臺(tái)，可以說(shuō)是智元機(jī)器人從實(shí)驗(yàn)室到工廠再到量產(chǎn)商用的關(guān)鍵基礎(chǔ)。

具身領(lǐng)域有一個(gè)很大的痛點(diǎn)，就是真實(shí)場(chǎng)景數(shù)據(jù)稀缺。它不像大語(yǔ)言模型有海量的互聯(lián)網(wǎng)免費(fèi)數(shù)據(jù)，也不像自動(dòng)駕駛每天有上百萬(wàn)汽車在路上采集到的真實(shí)數(shù)據(jù)。

為了解決這一痛點(diǎn)，智元自研了具身智能數(shù)據(jù)系統(tǒng)AIDEA，形成了一套全流程穩(wěn)定可靠的數(shù)據(jù)采集方案。

AIDEA將在今年Q4全面開(kāi)源百萬(wàn)條真機(jī)、千萬(wàn)條仿真數(shù)據(jù)集，此外，今年下半年智元將會(huì)落地百臺(tái)以上機(jī)器人專門用于數(shù)據(jù)采集。

三、首個(gè)模塊化機(jī)器人靈犀X1亮相，團(tuán)隊(duì)不到10人，2個(gè)月從概念到整機(jī)

在發(fā)布會(huì)臨近尾聲的時(shí)候，稚暉君還帶來(lái)了一個(gè)One more thing：智元機(jī)器人首個(gè)模塊化機(jī)器人靈犀X1，就藏在發(fā)布會(huì)開(kāi)頭遠(yuǎn)征A2-Max舉起的箱子里。

靈犀X1由智元X-Lab打造，這是智元于6月新成立的一個(gè)實(shí)驗(yàn)室，也叫“稚暉君實(shí)驗(yàn)室”，專門做一些前沿技術(shù)創(chuàng)新類研究。這臺(tái)靈犀X1，是由不到10個(gè)人，在兩個(gè)多月的時(shí)間內(nèi)從無(wú)到有自研得到的。

靈犀X1身高133厘米，體重不到66斤，十分小巧。其手臂使用串并聯(lián)混合結(jié)構(gòu)，整臂重量只有2kg，這使得它可以支持更靈活的運(yùn)動(dòng)、更高效的控制。

靈犀X1還創(chuàng)新推出“機(jī)機(jī)模式”，也就是機(jī)器人+手機(jī)，把手機(jī)放到機(jī)器人的“頭”里來(lái)做大腦，讓手機(jī)本身的麥克風(fēng)、揚(yáng)聲器、屏幕等硬件，以及網(wǎng)絡(luò)、AI算力等軟件能力，為機(jī)器人帶來(lái)新的突破。

通過(guò)在遠(yuǎn)征系列上積累的各種研發(fā)經(jīng)驗(yàn)，靈犀X1上也自研了兩款全新的關(guān)節(jié)，其全身30多個(gè)自由度，均由這兩款關(guān)節(jié)提供支持，做到了極致的標(biāo)準(zhǔn)化。

靈犀X1也推出了用于數(shù)據(jù)采集的機(jī)器人靈犀X1-W，相比遠(yuǎn)征A2-W成本更低。

就像稚暉君本人一樣，智元機(jī)器人可謂是將開(kāi)源貫徹到底。靈犀X1的本體設(shè)計(jì)圖紙、軟件框架、中間件源碼，以及基礎(chǔ)運(yùn)控算法都將全面開(kāi)源。

四、沉寂一年，華為天才少年“悶聲干大事”

自智元機(jī)器人首款人形機(jī)器人遠(yuǎn)征A1發(fā)布，剛好過(guò)去一整年的時(shí)間。如果說(shuō)遠(yuǎn)征A1是從零到一的突破，那么這次發(fā)布的遠(yuǎn)征A2，則是在從1到100的AGI之路上，邁出的重要一步。

智元機(jī)器人成立于去年2月，致力于研發(fā)具身智能機(jī)器人產(chǎn)品及應(yīng)用生態(tài)。帶著創(chuàng)始人之一稚暉君的光環(huán)，智元機(jī)器人從誕生之初就備受科技圈關(guān)注。

稚暉君本名彭志輝，本碩均畢業(yè)于電子科技大學(xué)，畢業(yè)后曾在OPPO研究院AI實(shí)驗(yàn)室擔(dān)任算法工程師，隨后在2020年加入“華為天才少年計(jì)劃”，從事昇騰AI芯片和AI算法相關(guān)研究工作。

那一年的華為天才少年，總共有6名。

▲稚暉君華為天才少年簽約紀(jì)念

稚暉君的另一個(gè)身份，是科技圈知名up主，因在B站發(fā)布的一系列硬核科技產(chǎn)品視頻而聞名。

視頻中的他軟硬件“通吃”，從寫代碼、畫電路圖，到建模、裝配全部DIY，獨(dú)立制作了給葡萄縫針的鋼鐵俠機(jī)械臂、“能夠自己行走”不摔跤的自行車、模塊化機(jī)械鍵盤等有趣的項(xiàng)目。

▲稚暉軍B站主頁(yè)

2022年12月，稚暉君宣布已從華為離職創(chuàng)業(yè)，次年2月就正式成立了智元機(jī)器人（上海智元新創(chuàng)技術(shù)有限公司），作為聯(lián)合創(chuàng)始人之一擔(dān)任CTO和首席架構(gòu)師。

智元機(jī)器人也備受資本青睞，目前已完成A3輪融資，投資方包括比亞迪、BV百度風(fēng)投、紅杉中國(guó)、高瓴創(chuàng)投等知名企業(yè)或機(jī)構(gòu)，估值也早在去年就超過(guò)10億美元，晉升獨(dú)角獸。

結(jié)語(yǔ)：人形機(jī)器人明星獨(dú)角獸重磅“回歸”

就在上周，美國(guó)人形機(jī)器人創(chuàng)企Figure剛剛發(fā)布第二代機(jī)器人Figure 02，要做“地表最強(qiáng)人形機(jī)器人”。Figure 02第四代手部擁有16個(gè)自由度，比特斯拉的擎天柱二代多了5個(gè)，而遠(yuǎn)征A2則更勝一籌達(dá)到19個(gè)。

在自媒體時(shí)代，稚暉君就時(shí)常“悶聲干大事”，半年做一個(gè)項(xiàng)目驚艷全場(chǎng)。在過(guò)去一年中，智元機(jī)器人一直比較低調(diào)，此次時(shí)隔一年再辦發(fā)布會(huì)，稚暉君果然沒(méi)讓大家失望，不僅甩出超強(qiáng)遠(yuǎn)征A2全家桶，還帶來(lái)了靈犀X1這一驚喜新品。光是現(xiàn)場(chǎng)演示，就已經(jīng)打敗了一大半同類產(chǎn)品。

在生態(tài)方面，智元看起來(lái)是要走和稚暉君本人同樣的開(kāi)源路線，讓更多開(kāi)發(fā)者參與進(jìn)來(lái)，共同為遠(yuǎn)征A2、靈犀X1的迭代添磚加瓦。